1、鲁国太师。孔子虽然早年丧父，家境衰落，但母亲却自幼对他严格管教，所以孔子才“十有五而志于学”。孔子在十五岁的时候，母亲利用父亲的老关系，请人带孔子去鲁国太师处学习礼仪，孔子在那里学习了各种自礼仪设备的使用方法，以及举办各种典礼的程序制度，这应该算是孔子最早的一次系统学习礼仪。
2、无名车夫。孔子担任过管理牲口的小吏，在此期间认识了一个驾车技术很好的车夫，孔子就跟随他学习驾驭马车的技术，这个车夫虽然历史上没有留下名字，但也算是孔子的一个老师了。
3、郯子。郯子是鲁国一个附庸小国郯国的国君，是二十四孝里“鹿乳奉亲”的主人公。公元前525年（鲁昭公十七年），郯子向鲁国大夫昭子回答了关于少昊时以鸟名官的问题，孔子听说后，就去拜见郯子，向他请教少昊氏时代的官职制度。孔子虽然当时只有二十六岁，但已闻名鲁国，郯子见孔子博学多才，却又如此虚心好学，非常感动，便倾其所知，全部奉告。
4、师襄。孔子28岁时（公元前523年，鲁昭公十九年），到晋国，向当时闻名于诸侯的乐官师襄学习琴艺，学了很久，翻来覆去只弹一首曲子，最后竟然体察到作者的为人风貌，跟老师说：这首曲子的作者就是周文王。师襄子很惊讶，对孔子非常佩服。孔子对音乐的领悟能力和欣赏能力都很强，所以后来到齐国听了《韶乐》后，竟然达到“三月不知肉味”的迷人程度。
5、苌弘。苌弘博学多才，《淮南子》是这样描述他的：“天地之气，日月之行，风雨之变，历律之数，无所不通”。孔子在齐国时便久仰其大名，后前往周国拜访苌弘，求教韶乐与武乐的知识。苌弘忠于职守，死的非常悲壮，他的血三年化为碧玉，所以后人经常说的“碧血丹心”、“苌弘化碧”、“碧血化珠”等等，都是由此而来。
6、老子。当时的河南洛阳是周天子的首都，是春秋时期最大的政治文化中心，孔子一直非常向往，后来由鲁君资助车马费，南宫敬叔陪同前往洛阳。到了洛阳后，孔子详细考察了周公制定的全部礼制。在此期间，孔子还拜见了老子，向老子请教具体的礼仪制度，老子都为他做了具体详细的解答。
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