古代鞑靼人发明的。其实原始的汉堡包就是剁碎的牛肉末和面做成的肉饼，故称为牛肉饼。古代鞑靼人有生吃牛肉的习惯，随着鞑靼人的西迁，先传入巴尔干半岛，而后传到德意志，逐渐改生食为熟食。德国汉堡地区的人将其加以改进，将剁碎的牛肉泥揉在面粉中，摊成饼煎烤来吃，遂以地名而称为“汉堡肉饼”。
汉堡包一词为英语Hamburger的中文名，同时含有音译及义译的元素在内，有时也直接称为汉堡。汉堡包原名来自于德国的城市汉堡市(Hamburg)。在英语里头，Hamburger就是指“来自汉堡的”，可以是指汉堡包本身，或是面包里面由牛绞肉或其他夹有牛绞肉做成的肉饼。这一种肉饼，现时在汉语普遍称之为汉堡派，而汉堡包则用来专指夹了汉堡排的圆包三明治。Hamburger这个名字起源于德国西北城市汉堡(Hamburg)，今日的汉堡是德国最为繁忙的港口，在19世纪中叶的时候，居住在那里的人们喜欢把牛排捣碎成一定形状，这种吃法可能被当时的大量德国移民传到了美洲。
1836年，一道以“汉堡牛排”(Hamburgsteak)命名的菜出现在美国人的菜单上;从一本1902年的烹饪手册中我们可以看出，当时Hamburgsteak的做法与今天的概念已经很接近了，就是用碎牛肉和洋葱与胡椒粉拌在一起。到了20世纪晚期，美国人对Hamburgsteak的做法进行了改良，然后开车把它送进了快餐店，这就是今天招人喜爱的hamburger的起源。
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