王轨,太原祁地人。小名沙门。汉代司徒王允的后代,世代都是州郡的大族。几代在魏做官,被朝廷赐姓乌丸氏。他的父亲王光,少小就英雄威武,有将帅才能。多次立有战功。宇文泰对他十分信任,官位至骠骑大将军、开府仪同三司、平原县公。
王轨性情朴实正直,起家入仕,就跟着辅城公。武帝即位,他迁任内史下大夫,常被武帝委以心腹的重任。武帝准备诛杀晋公宇文护,他赞成这个决策。建德初年,他转任内史中大夫,加封为开府仪同三司,又被封为上开府仪同大将军,封爵为上黄县公。军国大政,都可参与。
南陈将领吴明彻入侵吕梁,徐州总管梁士彦多次与陈军作战,连连失利,便退守州城。吴明彻便堵截清水河的水以淹灌徐州城,将战船开到城下,准备发起进攻。朝廷命王轨任行军总管,率领军队救援徐州。王轨暗中派人在清水河的入淮口竖立许多大木桩,用铁链连结车轮,横截河流,断绝陈军船只的退路,正想偷偷掘开堤堰放水,使敌船无法开动而将他们困毙。吴明彻知道了,便打破土堰迅速撤退,希望乘着退回的河水将船驶入淮河。来到清口,河流已经很宽阔,水势大为衰减,船又被车轮阻挡,无法通过。王轨乘机率兵将敌人包围,只有骑兵将领萧摩诃率二十名骑兵提前撤走,才免于一死。吴明彻和三万多将士,连同器械辎重全部被俘获。陈朝的精锐部队,这次被歼灭殆尽。王轨被晋封为柱国,拜授徐州总管。他性情严肃庄重,善于计谋,加上吕梁大捷,他的威望震动敌境,陈朝人都很害怕他。
宣帝征讨吐谷浑,武帝命他与宇文孝伯一起跟从宣帝出发,军中的进止攻取,宣帝都委托给他,宣帝只是获取成果而已。这时,宫尹郑译、王端都受宣帝宠幸。宣帝在军中颇有些失德的事情,郑译等人都参与了。军队回来后,王轨等人向武帝奏报了宣帝在军中的情况,武帝大为恼怒,便鞭打宣帝,免去郑译等人的官职,并加以痛打。宣帝因此对王轨等怀恨在心。王轨又曾与小内史贺若弼说到这件事,并且说皇太子一定不能承担管理朝政的重责。贺若弼也认为很对,劝他陈奏给武帝。他利用侍坐的机会,便对武帝说:“皇太子多有薄德,恐怕不能担负陛下您的家事。我昏聩短浅,不足以评论是非。您常认为贺若弼有文臣武将的奇异才能,胸怀恢宏宽阔,而贺若弼一再对我说,他深为此事忧虑。”武帝召见贺若弼并询问他。贺若弼答道:“皇太子在东宫蓄养道德,没听说有什么过错。不知道陛下您从哪里听到这些话?”贺若弼退出宫殿后,王轨责备他说:“你平常说话,没有不守信的,今天为什么反复无常?”贺若弼说“:这是你的过错啊。皇太子是国家的储君,怎么能轻易去说他?事情稍有不慎,便有杀身灭门之祸。本来让你秘密陈奏,你怎么能这样公开去讲?”王轨默然许久才说“:我一心为了国家,便没有私心。上次当众陈奏,实在不恰当。”以后他因内宫设宴为武帝祝寿,又捋武帝的胡须,说“:多可爱的老头啊,可惜您的儿子太不行了。”武帝认为他说的很对,但二儿子汉王没有才能,其他儿子都年纪幼小,所以无法采用他的建议。
宣帝继位,重新恢复郑译等人的职务,作为自己的近侍。王轨知道自己必有灾祸,对亲近的人说:“我过去在先帝在世时,实在是为了国家而提出更换太子的建议。今天事情的后果,很容易判断。我所管辖的徐州紧靠淮南,与敌国相邻。要想为自己打算,易如反掌。但忠臣的节义,不可损辱。更何况蒙受先帝的厚恩,常想着以死报效,怎么能因为获罪于宣帝,便去背叛先帝呢?我只能够在这里等死,决不作其他打算,希望千载之后人们能了解我的忠心。”
大象元年(579),宣帝派内史杜虔信到徐州将王轨杀害。御正大夫颜之仪恳切进谏劝阻,宣帝不采纳,仍然将他诛杀。他对朝廷忠贞,又立有大功,忽然无罪被杀戮,天下人不管认识或不认识他的人都很悲伤惋惜。
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