鲁悉达,字志通,扶风眉阝人。他的祖父鲁斐,曾任齐衡州刺史,封陽塘侯。他的父亲鲁益之,曾任梁云麾将军、新蔡、义陽二郡太守。

鲁悉达从小以孝而闻名,侯景之乱时,他组织乡民保卫新蔡,致力种田积蓄粮食。当时兵荒马乱,都城及上川人十之八九都饿死了,活着的人扶老携幼来归附他,鲁悉达用粮食救活了很多人。他招集晋熙等五郡兵马,将五郡全部控制,让他弟弟广达领兵跟随王僧辩讨平侯景。梁元帝授鲁悉达为北江州刺史。

梁敬帝即位,王琳占据了长江上游,留异、余孝顷、周迪等在各地起兵,鲁悉达安抚五郡,很得人心。王琳授悉达为镇北将军,陈武帝也派赵知礼授悉达为征西将军、江州刺史,悉达接受了两方面的授命,等待观望。后来,陈武帝派安西将军沈泰领军队偷袭鲁悉达,但未能攻破。齐派行台慕容绍宗来攻郁口各镇,鲁悉达与他们作战,齐军大败,仅仅慕容绍宗逃了活命而已。王琳想要东下,因为鲁悉达控制江的中流,他便派使者来引诱鲁悉达向他投降,悉达始终没有答应。王琳无法东下,就与齐联系,齐派清河王高岳帮助他。当时鲁悉达军中副将梅天养等怕获罪,就引齐军入城,鲁悉达指挥他的军队几千人过江以归附陈武帝。武帝见他来了十分高兴,说:“怎么来得这么晚啊!”授鲁悉达为北江州刺史,封彭泽县侯。

鲁悉达为人仗义行侠,但他不因富贵而骄傲。他特别爱好辞赋,以礼招纳贤才,和他们赏玩聚会。隋文帝即位后,他升迁为吴州刺史。遭逢母亲去世,他由于过分悲哀而身体大伤,得了病很快就去世了,谥号孝侯,有子鲁览,有弟弟鲁广达。

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