鲁悉达字志通,扶风..人。其祖父鲁斐,为齐通直散骑常侍、安远将军、衡州刺史,爵为陽塘侯。父亲鲁益之,为梁云麾将军,新蔡、义陽二郡太守。

鲁悉达幼以行孝出名,初任梁南平嗣王中兵参军。侯景之乱时,鲁悉达纠集乡里人,保守新蔡,耕种田地蓄积谷物。当时兵荒马乱而闹饥荒,京都和上川饿死者十有八九,残存者皆携老带幼投靠他。鲁悉达分给他们粮物,救活了很多人,又在新蔡建房舍让他们安居。招抚晋熙等五郡,尽有其地,派其弟鲁广达率兵随王僧辩征讨侯景。侯景之乱平定后,梁元帝授任他为持节、仁威将军、散骑常侍、北江州刺史。

敬帝即位,王琳盘踞上游,留异、余孝顷、周迪等人各处齐起,高祖派鲁悉达安抚五郡,甚得民心,士卒皆乐意为他效劳。王琳授任鲁悉达为镇北将军,高祖也派赵知礼授他为征西将军、江州刺史,各送鼓吹一部。鲁悉达都接受,拖延观望,皆不就任。安西将军沈泰秘密地率军偷袭他,未能攻克。北齐派行台慕容绍宗率众三万攻打郁口诸镇,兵力强盛,鲁悉达与之交战,大败北齐军,慕容绍宗仅仅逃得性命。

王琳企图东下,因鲁悉达控制中游,担心为己之祸患,多次遣使诱降,鲁悉达始终不从。王琳不能东下,便与北齐勾结,互相呼应,北齐派清河王高岳援助他。两军相持一年多,恰逢鲁悉达副将梅天养等人畏惧治罪,便引北齐军进城。鲁悉达率领部下数千人,渡江投奔高祖。高祖召见他,十分高兴地说:“来得怎么这么迟?”鲁悉达回答说:“臣镇守河流上游,乐意为您之屏障,陛下授官于臣,恩情深厚,沈泰偷袭臣,威力凶猛,而臣之所以归附陛下,实在是因为陛下豁达大度,与汉高祖是同流人物。”高祖赞叹道:“卿所言极是。”授任平南将军、散骑常侍、北江州刺史,封为彭泽县侯。世祖即位,晋号安左将军。

鲁悉达虽任性仗义,但他不因富贵而对人骄横跋扈,他雅好词赋,招贤纳士以礼相待,并与之共赏。升任安南将军、吴州刺史。母亲去世后,他伤心过度,因而患病而死,时年三十八岁。追赠安左将军、江州刺史,谥号孝侯。其子鲁览嗣爵。其弟鲁广达,另有传。

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