虞庆则，京兆栎阳人，原来姓鱼。其先祖仕于夏赫连氏，就在灵武安下了家，世代都是北部边境的豪门大族。父祥，周朝时任灵武太守。
虞庆则自幼雄武刚毅，风流倜傥，身高八尺，有勇有谋，擅长说鲜卑语，身穿沉重的铠甲，佩带两个箭囊，左右开弓，驰驱奔腾，本州的豪侠对他又敬又怕。当初以打猎为生，中间又改变志向，弃武习文，刻苦读书，一直敬慕傅介子、班仲升这样的立功异域的人物。出仕周朝，任中外府兵参军事，袭封沁源县公的爵位。越王宇文盛平定稽胡之地，将要班师回朝的时候，内史下大夫高赹和宇文盛商议，必须留下一个文武全才的人镇守，上表请用虞庆则，于是升任虞庆则为石州总管。虞庆则非常有威势恩惠，稽胡之人仰慕虞庆则有义气而归顺的，多达八千余户。
开皇元年(581)，历任内史监、吏部尚书、京兆尹，封爵彭城郡公，营新都总监。二年，突厥人侵犯边境，虞庆则奉命挂帅征讨突厥。部分军队失去了营地，士卒多受寒冷冻伤，冻掉手指脚趾的有一千多人。偏将达奚长儒率两千多名骑兵开辟另一条战线与敌作战，被敌兵包围，虞庆则按兵不动，不出兵救援。长儒因此孤军奋战，战死者十有八九。皇上并没有责怪他。很快，升任尚书右仆射。
后来，突厥人的首领摄图准备归附隋朝，请求派一重要大臣充当使者，赴突厥商议，诏令虞庆则赴突厥。摄图自恃强大，虞庆则则以以往之事责备摄图，摄图很不服气。充当双方谈判联络人的长孙晟又劝说他们，摄图和其弟叶护才都拜服，接受朝廷诏书，于是自称臣子，向隋朝进奉贡品，请求永远做隋朝的属国。当初，虞庆则出使突厥时，文帝敕令他说“：我想保留突厥这个部落，如果和谈成功，他们送给你马匹，只接受三五匹，有那个意思就行了。”摄图见到虞庆则，赠给他骏马一千匹，并把女儿嫁给虞庆则为妻。文帝因虞庆则出使功高，这些事连问就不曾过问。授虞庆则上柱国之职，封为鲁国公，食禄任城县千户，把彭城郡公之爵转授给虞庆则的第二子虞义。
平定陈国之后，文帝临幸晋王杨广府第，摆设宴席，大会群臣。高赹等人举杯为文帝祝寿。文帝说：“高赹平定江南，虞庆则平定突厥，可以说是功勋卓著了。”杨素说“：这都是皇上天威宏德普照的结果。”虞庆则说：“杨素以前出兵武牢、硖石两地，若不是靠着皇上的天威宏德，也决无战胜的道理。”于是就互相说长道短，攻忤不止。御史欲弹劾他们，帝说“：今日论功行赏，共为宴乐，不必弹劾。”文帝观看文武百官饮宴作乐，虞庆则进言道：“臣承蒙皇上赐酒，令畅饮尽欢，御史在一旁，臣恐怕喝醉酒后被弹劾。”文帝赐给御史酒，让御史出外自饮，以免众人忌惮。虞庆则捧着酒杯为文帝祝寿，特别欢快。文帝对众人说：“大家都饮下这杯酒，希望我与诸公的子子孙孙，能经常像今天这样，世世代代永享富贵。”开皇九年，虞庆则转任右卫大将军，不久又改任右武侯大将军。
开皇十七年，岭南人李世贤占据州县，扯旗造反，朝廷商议起兵征讨。有几个将官请求率兵征讨，文帝都没有答应。文帝回头对虞庆则说：“公位居宰相，爵位为上公，如今国家出现了叛贼，公竟然没有领兵前去征讨的意思，为什么呢？”虞庆则听到文帝这样问，心中害怕，拜谢请行。文帝于是就命虞庆则领兵征讨。虞庆则任桂州道行军总管，以妻弟赵什柱为随府长史。赵什柱和虞庆则的爱妾私通，害怕事情暴露，就散布谣言说“：虞庆则这一次根本就不想去。”文帝听到了这种谣言。当初，朝中大臣领兵出征，文帝皆设宴送别，赏赐礼物。虞庆则领兵南征，向文帝辞行，文帝面有不悦之色，虞庆则因此而怏怏不乐。平定李世贤后，还归桂镇，远眺山川形势，说：“此处确实险要坚固，粮食又十分充足。若有合适的人把守，是不可能攻下来的。”派遣什柱飞驰京师，奏闻平贼之事，观察一下文帝喜怒，什柱到了京师，借机诬告虞庆则阴谋造反。文帝派人审查核实，虞庆则于是被诛杀。升任赵什柱为大将军。
虞庆则的儿子虞孝仁，自幼豪爽侠义，慷慨任气，官拜仪同，是晋王杨广的亲信。因受父亲谋反事牵连被免官。隋炀帝继位，虞孝仁因是炀帝的老部下，授任候卫长史之职，兼任金谷监，主管禁苑。构思巧妙，颇得炀帝的欢心。大业九年(613)，征伐辽东，虞孝仁改任都水丞，以朝廷使者的身份监运，多有功劳。然而，生性奢侈浮华，用骆驼驮负装满水的容器，养鱼自供食用。后来，有人告他图谋不轨，于是被诛杀。