王悦,字众泰,京兆蓝田人。从小就有才干,因而被乡里所称赞。宇文泰刚平定关陇一带,他招募乡人从军,率领他们投奔宇文泰,多次立下战功。

  大统元年(535),他任相府刑狱参军,封爵为蓝田县伯。大统四年,东魏将领侯景围攻洛阳,宇文泰率军救援,王悦率领乡兵一千多人跟随大军到洛阳。即将开战的前一天晚上,他拿出自己所有的东西,买牛犒劳战士。他率领的人马尽力奋战,斩获敌人最多。他迁升为大行台右丞,又转为左丞。

  大统十三年,侯景献出河南投降西魏,请求派兵援应。宇文泰先派韦法保、贺兰愿德等人率众前往援助。王悦对他说“:侯景与高欢,开始两人有深厚的同乡情谊,后来又确定了君臣关系。侯景位至上将,肩负台司的重任。论起他们的情分,如同鱼水。现在高欢才死,他便叛离,难道不知道这样有违于君臣之道,有背于忠义之礼?大概是他的谋图远大,不拘泥于这些小的礼节。然而,他既然能背叛高氏,怎么肯忠于我们的朝廷!今天如果扩大他的声势,派兵救助他,不但侯景不愿作被困在池中的蛟龙,也恐怕朝廷被将来的人所嘲笑。”宇文泰采纳了他的意见,便派人将韦法保等人追回。侯景果然不久背叛西魏投降南梁。

  他跟从达奚武征讨南梁汉地。军队出发后,达奚武命他劝说城主杨贤,他给杨贤写了一封书信,杨贤于是投降。他又对达奚武说:“白马地处要冲,是必争之地。现在守城的梁军又少又弱,容易图取。如果蜀兵到来,再攻就难了。”达奚武同意他的看法,立即派他率轻骑直趋白马。王悦向守将陈述了利害;梁将省悟,献城投降。这时梁朝的武陵王萧纪果然派他的将领任珍奇想先占据白马,行至关城,听说白马守将已经投降,只得回来。梁州平定后,宇文泰命王悦代行刺史职务。

  废帝二年(553),他以仪同的职务归还故乡。他久居显赫的官职,这次回来后心中怏怏不满,因而凌驾于乡亲之上,失掉了宗族乡党的感情。他的长子王康倚仗他过去的威望,便骄纵无度,为所欲为。所部军人结婚,他常非理凌辱。军人们控告,王悦和王康都被免官除名,被发配到边远的地方。

  周孝闵帝即位,按照朝廷规定恢复了他的官职。保定元年(561),他在官位上去世。他性情节俭,不经营家产,虽官位显要,却家徒四壁。

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