高睿，小名叫须拔，从小失去了父亲。天生的聪明敏慧，很为神武帝高欢喜爱，将他养在宫中，命游娘做他的母亲，对他的恩遇不同于其他子侄。东魏兴和年间，继承他父亲赵郡王高琛的爵位为南赵郡公。长到四岁，他还没有见过自己的生母。他的母亲是东魏的华阳公主，他从母的姐姐郑氏开玩笑对他说：“你是我的姨外甥，为什么倒去亲近游氏？”他因而到处访问，以至失去了正常的情绪。神武帝怀疑他得了病，他说：“我没有病，只是听说我有生身母亲，想见上一面。”神武帝很是惊奇，命他的生母来宫中见面。他先向前跪拜母亲，继而抱着母亲的脖子大声痛哭。神武帝十分悲伤，对平素王说：“这孩子特别孝顺，我的孩子中没有能赶上他的。”便为他停止了一天的公务。他读《孝经》读到“资于事父”一句，常流泪感叹。十岁时他的母亲去世，神武帝亲自送他到领军府，让他为母亲举哀。他痛哭失声，以至昏厥，三天没有吃一口水和饭。神武帝与武明太后反复劝慰，他才渐渐听从。居丧时长时间斋戒自身，哀毁骨立，拄着木杖才能站起。神武帝命常山王与他一同起居，日夜劝告。神武帝还命左右侍奉他的人也不许进水。他虽然连清水漱口都不用，到中午仍不肯吃饭。因此，神武帝每到吃饭一定喊他与自己同案而食。神武帝去世，他痛哭得吐出血来。长大后将要结婚，脸上却出现了悲愁的颜色。文襄帝高澄问他“：我为你娶了郑述祖的女儿，你为什么不高兴？”他答道：“我自己痛心从小失去父母，只剩孤身一人，现在将要结婚，有许多感慨。”话没有说完，又呜咽哭泣，不能自禁。文襄帝也很可怜他，劝他勤奋学习，他常常读书到深夜才休息。
北齐文宣帝高洋即皇帝位，封高睿为王。他身高七尺，仪表伟岸，十分熟悉做官的政务，有知人之明。天保二年(551)，他出任定州刺史、六州大都督，当时年龄才十七岁，被人们称赞是一位优秀的地方长官。天保六年，朝廷命他领兵监管修筑长城。当时正值六月盛暑，他在路上撤去伞盖，亲自与士兵们同劳共苦。定州常贮藏冰块，长史宋钦道因高睿冒着暑热监工，派人日夜兼程送来冰块。正是炎夏酷暑，都认为这是很必需的。高睿却对着冰块叹息说“：三军将士都喝被晒热了的水，我怎么能独自喝冰水呢？”便让冰块慢慢消融成水，他竟一口也不尝，士兵们为之感慨喜悦。原先服完役后，让力役们自己还家，年轻力壮的都回去，老弱病残的大多死在边地。他因此亲自指挥军队，命身体强壮的与身体病弱的互相扶持，赖以保全的十有三四。
天保八年，他被任命为都督、北朔州刺史。他安抚刚从外地迁来的移民，设置烽火台加强戍守，一切都井井有条，很被军民们称道。他在没有水的地方祈祷天地，挖井凿池，泉水源源不断地涌出，至今仍称为赵郡王泉。天保九年，济南派太子监国，因而设立大都督府，与尚书省分理所有的政务。仍在开建的府署设置佐史职，文宣帝尤其重视佐史一职的人选，便命高睿为侍中，任大都督府长史。他后来因陪同文宣帝参加宴会，文宣帝很从容地对常山王高演等人说“：古往今来会有这样称职的长史吗？”
皇建初年，他兼管并州的政务，孝昭帝临终之前，把预立新帝的事委托给他，他在邺城奉迎武成帝高湛，被朝廷封为尚书令。后主天统时，追赠他的父亲高琛可以享受皇帝的仪仗；母亲元氏被追赠为赵郡王妃，谥号贞昭，华阳长公主的封号仍然不变。有司按照礼仪，在他父母的墓地赐赠封号。当时正值隆冬严寒季节，他光着脚走路，嚎啕大哭，脸上都破裂了，吐了好几升鲜血。回家后，身体疲惫得不能参拜和感谢天子。后主高纬亲自到他家里看望慰问，封他为司空、摄录尚书事。
河清三年(564)，北周和突厥的军队进至并州。武成帝穿上作战的戎装，准备带上后宫的人去躲避。高睿拦住马叩头劝谏，武成帝才停止逃跑。他亲自统率军队抗敌，并命高睿节度军务，命段孝先亲自指挥。武成帝与宫人身披衣甲，登上旧城的北城观阵，军营十分整齐肃穆。突厥人埋怨北周人说“：你们说北齐内部混乱，所以我们才来讨伐。现在齐人部伍整齐，眼中射出杀气，怎么可以抵挡呢？”急忙退兵。到了陉岭，道路冻滑，便铺上毛毡翻越。突厥兵骑的马匹因寒冷变得十分瘦弱，膝盖以下皮已脱尽。到了长城，马匹死亡殆尽，士兵们把长矛的枪杆截短做拐杖，拄着才回到家。这一战，段孝先老成持重，不与敌兵作战。在晋阳迷失道路，被敌人屠杀殆尽。斛律光从三堆赶来，武成帝因遭受敌人大的进犯，抱着斛律光的头大哭。任城王高氵皆进前说“：何至于这样痛哭？”他才止住哭声。斛律光在皇帝面前讽刺段孝先说“：你这个像老太婆一样的家伙只善于送女客，却不会打仗。”于是，大家都认为高睿很有才能，加封他为尚书令、宣城郡公，拜为太尉，监管五礼。晚年时常因贪于酒色被和士开攻击。他长时间管理朝政，声望越来越高，逐渐被朝臣们疏远嫉妒。他便撰写古代忠臣义士的言行，书名叫《要言》，以申述自己的志向。
武成帝去世，埋葬以后数日，他与冯翊王高润、安德王高延宗，以及元文遥奏报后主高纬说“：和士开不应该仍然住在宫中。”并又向太后陈奏，因而，朝廷命和士开出任兖州刺史。太后想留他过了一百天再走，高睿脸色严肃地予以拒绝。太后命人斟酒赐给他，他严厉地说：“现在讨论国家大事，不是为了一杯酒。”说罢便走出去。这天夜里，他正睡觉，看见一个人身高一丈五尺，臂长一丈多，从门口向床前走来，用胳膊压住他，很久才放开。他十分厌恶，坐起来叹道：“大丈夫的命运到今天就完结了。”第二天早晨准备入朝，妻子劝阻他，他说“：国家的事情重大，我应当以死报效。我宁肯为先王献出生命，也不忍心看着朝廷如此混乱。”到了宫殿门口，又有人劝他说：“希望您不要进去。”他说：“我上不负苍天，死也没有什么悔恨的。”入宫见到太后，太后又重复昨天的话，高睿的态度更加坚决。出宫走到永巷，被抓住送到华林园，在雀离佛院被刘桃枝杀害，时年仅三十六岁。他死后，大雾弥漫三日，朝野上下都认为他冤枉，并替他惋惜。朝廷下诏允许以王的身份举行葬礼，却没有封赠谥号。